arduino控制总线舵机

控制多个舵机可以使用总线舵机控制器，如PCA9685。下面是连接和控制多个舵机的一般步骤：

1. 准备材料： 需要一个PCA9685舵机控制板、多个舵机、适当的电源和连接线。

2. 连接电路： 连接电路的步骤如下所示：

• 将PCA9685舵机控制板的VCC和GND引脚连接到适当的电源供应（通常是5V）和地。

• 将PCA9685的SDA引脚连接到Arduino的A4引脚，将SCL引脚连接到Arduino的A5引脚。

• 连接每个舵机的信号线（通常是PWM信号线）到PCA9685控制板的相应PWM引脚。具体引脚连接可能因控制板不同而异，通常为0到15号引脚。

• 确保所有连接牢固可靠。

3. 安装库： 在Arduino开发环境中，通过"Sketch" -> "Include Library" -> "Manage Libraries" 安装 Adafruit PWM Servo Driver 库，这是一个用于与PCA9685通信的库。

4. 编写代码： 使用Arduino编写代码来控制多个舵机。以下是一个简单的示例代码，演示如何控制两个舵机：

#include <Wire.h>
#include <Adafruit_PWMServoDriver.h>

Adafruit_PWMServoDriver pwm;

void setup() {
  pwm.begin();
  pwm.setPWMFreq(50);  // 设置PWM频率（通常在20~100 Hz之间）
}

void loop() {
  // 控制第一个舵机
  pwm.setPWM(0, 0, 150);  // 舵机0在位置150

  // 控制第二个舵机
  pwm.setPWM(1, 0, 600);  // 舵机1在位置600

  delay(1000);  // 延迟1秒
}

在示例代码中，使用Adafruit_PWMServoDriver库来控制PCA9685舵机控制板。setPWM()函数用于设置舵机的位置，其中第一个参数是舵机的通道（0到15），第二个参数是舵机的最小脉冲宽度，第三个参数是舵机的最大脉冲宽度。

1. 上传代码： 将修改后的代码上传到Arduino板。

2. 测试和调试： 运行代码，观察舵机是否按预期进行控制。根据需要进行舵机位置和运动范围的调整。