arduino定时器控制舵机

要使用Arduino定时器控制舵机，可以利用定时器中断生成舵机所需的PWM信号。以下是一个基本的示例，演示如何使用Arduino定时器控制舵机的位置。

#include <Servo.h>

Servo servo;  // 创建一个Servo对象
const int servoPin = 9;  // 连接舵机的引脚

void setup() {
  servo.attach(servoPin);  // 将舵机连接到指定引脚
  // 设置定时器1来生成PWM信号
  TCCR1A = 0b10100010;  // 使用比较输出模式
  TCCR1B = 0b00011001;  // 设置分频器，选择16位计数器模式，使定时器计数到最大值时自动复位
  OCR1A = 3000;  // 设置PWM周期，控制舵机的频率
}

void loop() {
  // 控制舵机位置
  servo.write(90);  // 将舵机角度设置为90度
  delay(1000);  // 停留1秒

  servo.write(0);  // 将舵机角度设置为0度
  delay(1000);  // 停留1秒

  servo.write(180);  // 将舵机角度设置为180度
  delay(1000);  // 停留1秒
}

在这个示例中，使用了Servo库来控制舵机，同时利用了定时器1来生成PWM信号，以驱动舵机。定时器1产生的PWM信号的频率由OCR1A寄存器的值确定。

请注意以下几点：

• 这只是一个基本的示例，实际的舵机控制可能需要更多的参数调整和定时器设置，以适应舵机的型号和性能。

• 使用不同的舵机和硬件可能需要根据其规格和需求进行更多的配置和优化。

• 在使用定时器时要小心，以免影响其他功能和任务。

在制作舵机控制程序时，请根据舵机规格和项目需求进行适当的调整和修改。