STM32智能小车控制舵机转向

使用STM32控制智能小车舵机转向可以通过以下步骤实现：

1. 硬件连接： 将舵机与STM32微控制器连接。确保连接正确，包括电源、地线和控制信号线。

2. 引入相关库： 在工程中引入适用于STM32的舵机控制库，例如使用HAL库（Hardware Abstraction Layer）。

3. 配置引脚： 在代码中配置用于舵机控制的引脚。使用STM32的GPIO库来设置引脚的输入/输出模式。

4. 初始化舵机控制： 在代码中初始化舵机控制，设置PWM（脉冲宽度调制）信号以控制舵机的位置。可以使用TIM（定时器）来生成PWM信号。

5. 编写舵机控制函数： 创建一个函数，用于控制舵机的角度或位置。这通常涉及计算PWM的占空比，以实现所需的转向角度。

6. 主程序中调用舵机控制函数： 在主程序中调用编写的舵机控制函数，根据需要设置舵机的转向。

以下是伪代码示例，具体代码可能需要根据你的STM32型号、编程语言和使用的库进行适当的调整：

#include "stm32f4xx_hal.h"

// 定义舵机控制引脚
#define SERVO_PIN GPIO_PIN_1
#define SERVO_PORT GPIOA

// 定义PWM定时器和通道
#define TIM_SERVO htim2
#define TIM_SERVO_CHANNEL TIM_CHANNEL_1

// 舵机控制初始化函数
void Servo_Init() {
  // 初始化舵机引脚
  GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStruct = {0};
  __HAL_RCC_GPIOA_CLK_ENABLE();
  GPIO_InitStruct.Pin = SERVO_PIN;
  GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_AF_PP;
  GPIO_InitStruct.Pull = GPIO_NOPULL;
  GPIO_InitStruct.Speed = GPIO_SPEED_FREQ_LOW;
  GPIO_InitStruct.Alternate = GPIO_AF1_TIM2;
  HAL_GPIO_Init(SERVO_PORT, &GPIO_InitStruct);

  // 初始化PWM定时器
  HAL_TIM_PWM_Start(&TIM_SERVO, TIM_SERVO_CHANNEL);
}

// 舵机控制函数
void SetServoAngle(float angle) {
  // 计算PWM占空比
  uint16_t pulse = 1000 + (angle / 180.0f) * 1000;
  TIM_SERVO.Instance->CCR1 = pulse;
}

int main(void) {
  // 初始化HAL库
  HAL_Init();

  // 配置系统时钟
  SystemClock_Config();

  // 初始化舵机控制
  Servo_Init();

  while (1) {
    // 在主循环中调用舵机控制函数设置舵机角度
    SetServoAngle(45);  // 设置舵机转向角度为45度
    HAL_Delay(1000);    // 等待1秒
    SetServoAngle(-45); // 设置舵机转向角度为-45度
    HAL_Delay(1000);    // 等待1秒
  }
}