STM32智能小车PWM调速

使用STM32智能小车进行PWM调速的步骤如下：

1. 包含头文件：确保包含必要的头文件，例如stm32f4xx.h和stm32f4xx_gpio.h。

#include "stm32f4xx.h"
#include "stm32f4xx_gpio.h"

1. 配置GPIO引脚：配置用于PWM输出的GPIO引脚。选择与你的电机驱动器兼容的引脚。

GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStruct;

// 例如，配置PD12引脚为PWM输出
RCC_AHB1PeriphClockCmd(RCC_AHB1Periph_GPIOD, ENABLE);

GPIO_InitStruct.GPIO_Pin = GPIO_Pin_12;
GPIO_InitStruct.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF;
GPIO_InitStruct.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
GPIO_InitStruct.GPIO_OType = GPIO_OType_PP;
GPIO_InitStruct.GPIO_PuPd = GPIO_PuPd_NOPULL;
GPIO_Init(GPIOD, &GPIO_InitStruct);

// 将引脚连接到对应的定时器通道
GPIO_PinAFConfig(GPIOD, GPIO_PinSource12, GPIO_AF_TIM4);

1. 配置定时器：配置用于生成PWM信号的定时器。选择合适的定时器和通道。

TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_InitStruct;
TIM_OCInitTypeDef TIM_OCInitStruct;

// 选择TIM4和通道1
RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM4, ENABLE);

TIM_InitStruct.TIM_Prescaler = 83; // 设置预分频值，根据实际情况调整
TIM_InitStruct.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;
TIM_InitStruct.TIM_Period = 999; // 设置周期，根据实际情况调整
TIM_InitStruct.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1;
TIM_TimeBaseInit(TIM4, &TIM_InitStruct);

// 配置TIM_OC1
TIM_OCInitStruct.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1;
TIM_OCInitStruct.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable;
TIM_OCInitStruct.TIM_Pulse = 500; // 设置占空比，根据实际情况调整
TIM_OCInitStruct.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High;
TIM_OC1Init(TIM4, &TIM_OCInitStruct);

TIM_Cmd(TIM4, ENABLE);

1. 调整PWM占空比：根据需要调整PWM信号的占空比，以控制电机的速度。

// 修改TIM_OC1的Pulse值以调整占空比
TIM_SetCompare1(TIM4, new_pulse_value);

1. 实现其他功能：根据需求，可能需要实现其他功能，例如控制多个电机、添加传感器反馈等。

这是一个基本的PWM调速的例子，具体的实现可能会因你使用的STM32型号、电机驱动器和传感器而有所不同。