Arduino内部中断

在Arduino中，除了外部中断，还支持内部中断，也称为定时器中断或软件中断。内部中断是通过Arduino的定时器来实现的，可以用于周期性地触发特定的任务或代码。与外部中断不同，内部中断不需要外部信号触发，而是根据设定的时间间隔自动触发。

Arduino的常用定时器（Timer）包括Timer0、Timer1和Timer2。这些定时器可以设置为不同的预定周期，并在每个周期结束时触发中断。你可以在Arduino代码中使用内部中断来执行周期性的任务，如控制电机速度、采集传感器数据、生成PWM信号等。

以下是一个简单的示例，演示如何使用Arduino的定时器中断（Timer1）来每隔一秒触发一次中断并进行LED闪烁：

#include <avr/interrupt.h>

const int ledPin = 13;

void setup() {
  pinMode(ledPin, OUTPUT);
  // 设置Timer1中断时间间隔为1秒
  TCCR1A = 0; // 设置Timer1为正常模式
  TCCR1B = (1 << CS12) | (1 << CS10); // 设置分频系数为1024
  OCR1A = 15624; // 设置计数器的比较值，用于1秒的计数
  TIMSK1 = (1 << OCIE1A); // 允许比较A匹配中断
  sei(); // 允许全局中断
}

void loop() {
  // 主循环中的其他操作
}

// Timer1比较A匹配中断服务子程序
ISR(TIMER1_COMPA_vect) {
  digitalWrite(ledPin, !digitalRead(ledPin)); // 翻转LED状态
}

在上述代码中，使用Timer1设置了每隔1秒触发一次中断。首先，在setup()函数中，设置了Timer1的配置：设置Timer1为正常模式，设置分频系数为1024，设置比较值为15624，用于产生1秒的时间间隔。然后，我们开启比较A匹配中断，并允许全局中断。

在loop()函数中，可以执行主循环中的其他操作，而中断服务子程序会在每隔1秒触发一次，执行LED翻转操作，从而让LED灯每隔1秒闪烁一次。

请注意，在中断服务子程序中应尽量避免使用长时间的延迟和复杂的操作，以免影响定时器的准确性和系统的稳定性。中断服务子程序应该尽量保持简洁和高效。